회사 소식 10000 PCS를 초과하는 서보 기구에 의한 전류 센서의 우리의 일일 생산에 대한 축하

교류 서보 드라이브 가칭 : 서보 드라이브, 서보 모터 드라이브, 서보 모터 드라이브, ac 서보 드라이브, 서보 드라이브.

 

계속 서보 기구에 의한 애플리케이션 : 당신이 사용하고 있는 것 처음으로 판단하세요. 공작 기계류에서 사용되면, 하드웨어의 제어부분은 단순한 상대적으로 설계될 수 있고 비용이 상응하게 하락합니다. 군용 산업에서 사용되면, 내부 펌웨어는 더 입장 루프 필터링, 속도 루프 필터링, 비선형적이, 최적화 또는 지능형 알고리즘과 같은 탄력적 제어 알고리즘으로 설계되어야 합니다. 그것은 확실히 하드웨어 부분에 구현될 필요가 없습니다. 지향될 수 있는 몇몇 유형의 상품이 있습니다.

 

교류 서보는 넓게 복합 공작 기계, 자동 래치, 전기 주입 몰딩기, 조종자, 인쇄 장비, 곤포기, 봄 기계, CMM, 방전 가공기와 기타에서 사용됩니다.

 

스텝 모터와 AC 서보 모터의 성능은 사실상 다릅니다. 스텝 모터는 분리된 움직임 장치입니다. 그것은 현대 디지털 제어 기술과의 필수적 연결을 가지고 있습니다. 현재 국내 디지털 제어 시스템에서, 스텝 모터는 넓게 사용됩니다. 가득 찬 디지털 교류 서보 시스템의 출현과 함께, 교류 서보 모터는 더 디지털 제어 시스템에서 사용됩니다. 디지털 제어의 개발 트랜드에 적응하기 위해, 스텝 모터 또는 전 디지털 AC 서보 모터는 대부분의 운동제어 시스템에서 행정적 모터로서 사용됩니다.

 

비록 그들이 제어 모드 (펄스 행렬과 방향 신호)로 비슷하지만, 성능과 적용의 큰 차이가 있습니다. 다음으로서 그와 같습니다 : 1, 제어정밀도가 다릅니다 ; 2. 다른 저주파 특성 3. 다른 순간 주파수 특성 4. 다른 과부하 용량 5.

 

교류 서보 시스템은 성능의 다양한 측면에 스텝 모터보다 월등합니다. 그러나 덜 부담스러운 이유의 일부에서 행정적 모터를 하기 위해 또한 종종 스텝 모터를 사용하세요. 그러므로, 포괄적으로 제어 요구를 고려하기 위한 제어 시스템의 디자인 프로세스에서, 비용과 다른 요소가 적절한 모터 제어를 선택합니다.

 

서보 기구에 의한 제로 스위치에 관한 문제 : 제로를 발견하기 위한 많은 방법이 있으며, 그것이 요구되는 정확도와 현실적 요구에 따라 선택될 수 있습니다. 그것은 서보 모터 자체에 의해 완료되 (일부가 서보 모터를 낙인을 찍고 기원으로 돌아가는) 완전 기능을 가지고 있습니다거나 그것이 서보기구와 상부 컴퓨터에 의해 완료될 수 있지만, 그러나 기원으로 돌아가는 원칙이 다음과 같이 근본적으로 공통입니다.

 

나. 그것이 근원 스위치와 마주치는 때인 근원을 찾고 있을 때, 그것은 바로 늦추고, 이 지점을 근원으로 간주하면서, 서보 모터가 멈춥니다.

 

두번째로, 근원으로 돌아갈 때, 직접적으로 거기가 멈추기 위해 아래 바로 느린 Ｚ 신뢰성 수가 있는 때인 부호기의 Ｚ 신뢰성 수를 찾으세요. 이 복귀법은 단지 일반적으로 회전 축에서 사용되고 복귀의 고속이 높지 않습니다, 정확도가 높지 않습니다.

 

동기 전동 벨트의 설치는 또한 사보 위치 조종에 큰 영향을 미칩니까? 이 경우에, 당신은 서보기구가 부드럽는지 알고 싶습니까? 위치 루프의 비례 이득과 속도 루프의 비례 이득과 필수적 시간 상수가 무엇입니까?

 

위치 링 비례 이득 : 21 라드 / Ｓ

 

속도 루프 비례 이득 : 105 라드 / Ｓ

 

속도 루프 적분시상수 : 84명의 부인

 

약 3 종류의 서보 제어, 일반적 서보기구는 3 종류의 통제를 가집니다 : 속도 제어, 토크 제어, 위치 조정. 내가 알고 싶은 것은 3 제어 수법이 기반으로 하는 것입니까?

 

속도 제어와 토크 제어는 아날로그양에 의해 제어됩니다. 위치 조정은 펄스를 보냄으로써 제어됩니다. 특별한 제어 모드는 고객들과 운동 작용을 위한 요구조건에 따라 선택되어야 합니다. 당신이 모터의 속도와 지위에 어떤 요구도 가지고 있지 않으면, 단지 토크 모드로 물론, 정토르크를 출력하세요.

 

만약 입장과 속도가 어떤 정도 요건을 가지고 있지만, 그러나 실시간 토크가 매우 관계되지 않으면, 토크 모드를 사용하는 것 편리한, 사용하는 속도가 매우가 아니거나 포지션 모드가 더 좋습니다. 더 잘 만약 상위 제어기가 더 좋은 폐-루프 함수 조절을 가지고 있다면, 속도 제어 효과가 있을 것입니다. 만약 요구가 매우 높지 않거나 어떤 실시간 요구 사항이 근본적으로 있지 않으면, 위치 조정 모드가 상위 제어기에 대한 어떤 높은 요구도 가지고 있지 않습니다.

 

서보 드라이버의 응답 속도의 관점에서, 토크 모드는 가장 작은 계산을 가지고 있고 제어신호에 대한 운전자들의 응답이 가장 빠른 것입니다. 포지션 모드는 제어신호에 가장 큰 계산과 가장 느린 대응을 가지고 있습니다.

 

이동의 동적 성능이 대단히 요구될 때 실시간으로 모터를 조정하는 것이 필요합니다. 그럼 제어기 자체가 느리 (PLC 또는 값싼 모션 콘트롤러와 같이) 면, 위치 조정을 이용하세요. 만약 관제의 작동 속도가 빨리 상대적으로 있다면, 위치 링이 운전자의 작업량을 감소시키고 효율성을 향상시키기 위해 (대부분의 중앙과 최고급 모션 콘트롤러들과 같이) 운전자에서 스피드 웨이로 관제까지 이동될 수 있습니다. 잘 상위 제어기를 가지고 있다면, 최고급 전용 컨트롤러들을 단지 보통 위한 당신은 속도 루프를 드라이브에서 제거하기 위해 토크 제어를 이용할 수 있고 전혀 서보 모터를 필요로 하지는 않습니다.

 

또는 달리 표현해서 다음

 

1. 토크 제어 토크 제어 방법은 외부 아날로그양의 입력 또는 직접 어드레스의 지정을 통하여 모터축의 외부 출력 토크에서 설정하는 것입니다. 특히 예를 들어 10V가 5Nm에 해당되면, 모터축의 출력은 외부 아날로그양이 5V로 설정될 때 2.5nm일 것입니다. 앞으로 만약 모터축 로드가 2.5nm 보다 낮으면, 모터가 운영할 것입니다. 외부 부하가 충분한 2.5nm일 때, 모터는 운영하지 않고 외부 부하가 2.5nm보다 더 클 때, 모터는 역으로 돌려집니다 (보통 중력 부하의 경우에). 토크는 바로 아날로그양의 설정을 변경함으로써 바뀔 수 있고 상응하는 번지 값이 또한 통신을 통해 변화될 수 있습니다.

 

그것은 주로 케이블 장치 또는 섬유 당김 장비와 같은 자재의 군 위의 엄격한 요구사항과 꾸불꾸불하고 언와인딩 장치에서 사용됩니다. 토크 설정은 물질의 힘이 그 와인딩의 반지름 변화와 바꾸지 않을 것이라는 것을 보증하기 위해 그 와인딩의 반지름 변화에 따라 언제든지 바뀌어야 합니다.

 

2, 위치 조정 : 위치 조정 모드는 회전각을 결정하기 위한 펄스수를 통하여, 회전 속도의 크기를 결정하기 위해 일반적으로 외부 입력 펄스 주파수를 통합니다, 약간의 서보기구가 직접적으로 통과하여 속도와 치환 과제의 통신 모드 할 수있. 포지션 모드가 속도와 위치의 엄격한 제어를 매우 가지고 있을 수 있기 때문에, 그것은 일반적으로 위치 결정 장치에서 사용됩니다.

 

기계류와 기타를 출력하는 CNC 공작 기계류와 같은 적용 분야.

 

3. 속도 모드 : 회전 속도는 아날로그양 또는 맥박수의 입력에 의해 제어될 수 있습니다. 속도 모드는 또한 거기가 상위 제어 장치의 아우터 링 피드 제어가 있을 때 배치될 수 있지만, 그러나 모터의 위치 신호 또는 직접 부하의 위치 신호가 계산을 위한 상위인 것에 뒤로 공급되어야 합니다. 이 경우에, 모터 축 말단부에 있는 부호기는 모터 속도만을 발견하고 위치 신호가 직접적 최종적인 부하 끝에 있는 검출 장치에 의해 제공됩니다. 이 이점은 중간 트랜스미션의 과정에서 착오를 줄이고 전체 시스템의 위치 결정 정밀도를 높이는 것입니다.

 

서보 모터와 서보 드라이브 사이의 결점 차이를 판단하는 방법?

 

드라이브, 알람 번호 위의 실수를 보고, 그리고 나서 설명서를 참고하세요. 어떤 알람이 있다면 그것은 자연스럽게 드라이브 실패가 아닙니다. 물론, 전혀 서보기구의 고장 없음이 있지는 않을런지 모르지만, 그러나 제어신호 실수가 어떤 서보 작용도 이어지지 않습니다.

 

드라이브 위의 에러 뿐 아니라 알람은 달하고, 그리고 나서 설명서를 언급합니다, 때때로 결정하기 위한 가장 직접적 방법은 Ｘ와 Z 축 서보 기구에 의한 변화와 같이, 대체하는 (똑같은 모델이 있을 수 있습니다) 것입니다. 또는 시스템이 X-축을 발견하는 것을 예방하기 위해 X-축을 잠근 것과 같은, 매개 변수를 변경하세요

 

그러나, 모델이 똑같은 것 일지라도, x 축과 Z 축이 교환된다는 것이 주목되어야 합니다, 수입된 장비가 또한 다른 부하와 다른 매개 변수 때문에 문제를 일으킬 수 있습니다. 물론, 그것이 국내 장비이고 보통 상황의 사용에 따라 서보 파라미터를 조정하지 않을 것이라면, 문제 없음이 일반적으로 있습니다. 그러나, 관심은 x 축과 Z 축의 원동력 토크는 똑같은 것, 모터 스크루가 직접적으로 연결되는지 전자제품의 감소율일지 지불되어야 합니다.

 

AC 서보 모터에 대해 몇몇 질문 :

 

질문 (A) : ac 동기 사보와 AC 비동시적 서보기구의 정격 속도가 극수와 관련됩니까? n1=60f/2p? 정격 속도, 위쪽에 정전력 아래에 있는 생산 정토르크는 속도를 평가한 후, 정격 속도가 결정하기 위해 모터 자체 또는 운전자에 의해 결정됩니까?

 

관련된, 동기 속도 N1 =60f/2p, 비동기식 기계는 또한 하락 Ｓ를 가지고 있습니다, n=(1-S) N1, 동시에 일어나는 기계 n= N1, 2p가 극 대수입니다. 조절에서 약한 자기를 띤 속도의 제한은 운전자에 의해 판단되어집니다.

 

정격 속도는 여러 측면에 의해 결정될 수 있습니다 : 동기 사보 등 전위 레벨, 모터코어 물질은 현재 교류 주파수, 평가된 토크 전동기 최대 전력, 최고 온도 상승량, 가장 중요하거나 등 잠재력을 운전하는 것을 허락했습니다 ; 유도 전동기는 재료와 극 대수에 의해 허용된 최대 주파수에 의해 주로 제한됩니다.

 

정격 속도는 모터 자체의 기계적이고 전기 특성에 의해 규정됩니다.

 

큐 (B) : 교류 & 직류 서보기구 사이의 차이는 운전자와 모터 사이에 경향 또는 전압의 형식에 의존합니까? 그러나 브러시리스 직류 서보기구의 유향은 또한 변합니까? 그것은 통신으로 이해될 수 있습니까? dc의 원리를 기반으로 하는 교류 서보가 붓을 쓸 필요가 없는 서보 기구에 의한 진화입니까?

 

한 : 교류 서보는 보통 정현파에 의해 가동된 서보기구를 언급합니다. 붓을 쓸 필요가 없는 드라이브는 6(7)의 전환기 수와 브러시리스 직류 전동기의 제어정밀도에 상당합니다. 일반적으로, 낮은 속도 특성은 가난합니다. 단지 그가 솔을 제거하기 때문에, 상업적 불려진 교류 서보가 또한 있지만, 그러나 교류 서보, DC 서보 기구 갭, 브러쉬리스 모터 보다 10000 번의 속도의 특성이 달성되기가 절대적으로 어려운다는 것이 유감입니다.

 

DC 브러시리스 모터는 실제로 일종의 자동 영구 자석 동기 전동기이지만, 그러나 그것이 사각파 전원 공급기이고, 영구 자석 동기 전동기가 정현파 전원 공급기라고 보통 말했습니다. 그것이 직류 전동기로 불린다는 이유는 주로 브러쉬리스 모터의 제어기는 직류버스에서 편으로부터 직류 전동기에 동등한 전자 정류 과정을 실현하기 위해 DC 브러쉬 모우터의 솔과 전환기에 상당한다는 것을 고려합니다.

 

브러시리스 직류 전동기가 아니라 직류 전동기를 위한 Dc 서보기구 ; 브러시리스 직류 전동기와 AC 서보 모터는 실제로 똑같은 것이고 에이 동기 모터 (AC 영구 자석 동기 사보 모터) 입니다.

 

질문 (C) : 모터의 극 대수?

 

한 : n1 = 60 * Ｆ / 2 Ｐ

 

Ｐ는 일반적으로 모터의 극쌍의 수를 대표하고 2P가 막대기의 수입니다.

 

1 쌍은 엔과 Ｓ 막대기로 구성되고 극수가 물론, 대수의 2회 그것입니다.

 

동기 전동기 기계적 속도 =60* 동작 주파수 / 극 대수 ;

 

비동기식 모터 기계적 속도 =60* 동작 주파수 (1- 하락) / 극 대수

 

AC 서보 모터의 애플리케이션 경향

 

자동 제어 시스템은 또한 이론적으로 빠르게 성장할 뿐만 아니라, 그것의 운용 감시 장치에서 신속히 바뀝니다. 모듈러, 디지털,고 정밀도, 그곳의 5년에 대한 장치 모든 3의 장수는 시장에서 갱신된 제품이 있습니다. 전통적 AC 서보 모터의 특성은 부드럽고 그것의 출력 특성이 단일 값이 아닙니다. 개방 루프 제어, 모터 자체의 속도와 위치 트래킹 성능의 공명 존, PWM 권선 속도 제어 장치를 위해 정확히 나타낼 일반적으로 수 없는 스텝 모터는 더 포오레르 있습니다, 모터 속도의 주파수 제어가 상대적으로 단순하지만 때때로 그것의 우수한 성능과 충분한 정확도, dc 모터 서보 시스템도 가 아니라 넓게 복잡한 구조, 아주 낮은 속도에서 불모지에서 반대와 같은 위치 서보 시스템 그러나 그것의 단점에서 사용되지 않았고 솔을 역으로 돌리는 것 소음과 유지 관리 문제를 야기시킬 수 있습니다. 요즈음, 새로운 영구 자석 AC 서보 모터는 특히나 네모파 제어부터 정현파 제어까지 개발 후에 빠르게 성장합니다, 시스템 성능이 더 좋습니다, 그것의 속도 범위가 넓습니다, 특히 낮은 속도 성능이 뛰어납니다.

 

Ac / 디시 서보모터 시스템

 

다음은 파워 드라이브, 성능, 보호 회로와 기타의 측면으로부터 디시 서보모터 시스템의 다른 특징을 설명합니다.

 

파워 드라이브

 

종종 레이더에서 사용된 DC 서보 시스템의 구동 모터 전력 증폭 부분을 위해, 선 너비는 빛입니다, 속도가 느립니다, 구동력이 작습니다, 수십의 와트 일반적으로, 모터가 직접적으로 DC 전력에 의해 제어될 수 있습니다. 언제 드라이브 전력 요구가 직류 전동기의 전기자 전류를 확대하기 위해 즉 가까운 킬로와트 또는 위쪽에 드라이브 설계 중에서 선정인지 서보 시스템의 설계의 주요 부분입니다. 요즈음, DC 전력 공급 장치가 인 고전력은 부가한 것을 사용했습니다 : 트랜지스터 전력 증폭기, 사이리스터 전력 증폭기와 모터 확대기와 기타. 킬로와트 동안 트랜지스터 증폭기는 더 덜 사용했습니다. 지난 세기 60 ~ 70's 이른 급격한 발달과 폭넓은 응용에서, 그러나 제품이 SCR 통제를 포기했다는 것을 신뢰성으로서 그와 같고 많은 그 당시에 여러 가지 이유 때문에 SCR 기술. 요즈음, 통합된 드라이브 모듈은 일반적으로 트랜지스터 또는 사이리스터로 만들어집니다. 모터 확대기는 강하고 오래간 그것의 단순 제어 때문에, 전통적 디시 서보모터 전력 증폭기 소자입니다, 레이더 제품의 현재 신형이 여전히 사용됩니다. 주로 다음은 한 예로 모터와 그것의 이점과 불리한 점과 비교하기 위한 AC 서보 모터를 확대하는 것입니다.

 

증폭된 모터는 종종 확장기로 불립니다. 그것은 DC 제어를 달성하기 위해 일반적으로 ac 비동시적 유도 전동기와 직렬로 두 dc 발전기 세트를 끄는데 사용됩니다. 증폭기 현대자동차가 출력 신호를 가지고 있도록, 시스템 입력이 제로가 아니는 때인 약 1만 오옴, 일반적으로 보완적 균형 대칭 입력의 입력 임피던스를 사용하는 일련이 그것의 균형을 깨면, 제어 권선, 입력 임피던스의 각 그룹의 2개 그룹은 수 천의 오옴입니다. 입력전류가 수많은 밀리앰프에 10 이상일 때, 그것의 출력은 직접적으로 디시 서보모터의 전기자 권선에 연결되는 수많은 암페아 전류에 100V 직류전압 이상과 여러 암페어에 도달할 수 있습니다. 그것의 주요 불이익은 대 용적, 고중량입니다, 비선형성, 특히 영 근처에 시점이 매우 좋지 않으며, 그것이 부담스러운 시스템을 위해 주의깊은 핸들링이 요구됩니다.

 

그리고 AC 서보 모터는 특별한 드라이브를 갖추고 있고, 넓어지는 것은 모터의 권력으로 크기와 무게에 더 결코 멀지 않으며, 그것이 트랜지스터의 내부 조성물에 의존하고 그 당시에 회전자 위치를 판단하기 위해 광전자의 인코더에 또는 서보 모터 홀 소자 이내에 기초가 된 사이리스터 스위치 회로가 생산의, 비, Ｃ 세 대응 상태의 모터를 운전하기로 결정했아서 그것의 효율과 안정이 매우 좋습니다. 그럼 제어 증폭기 모터와는 달리 특별한 증폭회로를 할 필요가 있으세요. 이런 종류의 모터는 일반적으로 영구 자석이 그래서, 운전자가, 비, Ｃ 3상 전류변화 모터 제어 회전을 생산하 그래서, 그것이 AC 서보 모터로 불립니다 ; 운전자에 의해 입력된 제어신호는 펄스 시리즈 또는 직류전압 신호 (일반적으로 ± 10V) 일 수 있고 따라서 그것이 또한 DC 브러시리스 모터로 불립니다.

 

2개 모터의 간단한 시험 비교

 

2 종류의 모터의 조립한 단순한 시험 비교 : 원래 dc 오류 신호의 시스템이 직접적으로 원래 차동 증폭기, 앰플리다인과 디시 서보모터 대신에 ac 서보 모터와 그것의 드라이브를 사용하여, ac 서보 드라이브 아날로그 제어 입력에 연결되는 한 제어부분과 디 앵글 측정 성분은 출력 특성의 2가지 계획의 똑같은 단순 비교입니다.

 

원래 디시 서보모터는 100V의 정격 전압과 3000r/min의 정격 속도와 2V의 무부하 개시 전압을 가지고 있습니다. 무부하 조건에 그것의 입력 전압이 1V일 때, 모터는 작동하지 않고, 입력 전압은 2-2.5V입니다, 모터 속도가 평탄하지 않으며, 그것이 피할 수 없는 채 탄소 브러시, 오일 실과 토크각에 의해 초래됩니다. 그러나, AC 서보 모터가 탄소 브러시의 부재 때문에 낮은 마찰을 가지고 그것의 전자기력이 홀 소자의 존재로 인해 항상 회전 반경과 직각이어서 (이것이 소위 사인형 제어입니다) 그것의 낮은 속도 성능은 분명히 이전인 것 보다 더 낫습니다. 그 당시에 속도가 매우 낮은 수준에 설정되었을 때, 그것은 입장이 보여준 육안과 모터와 아마추어의 회전을 구별하는 것은 단지 그 자체의 소프트웨어 인터페이스를 통하여 관찰될 수 있다고 힘들었습니다. 천천히 나아가는 현상은 관찰될 수 없었고 특징적 부드러운 현상이 손으로 느껴질 수 없었습니다